是的，中国曾经参加过一次世界杯足球赛。在2002年，韩国和日本联合举办的世界杯上，中国国家足球队首次获得了晋级资格。虽然中国在小组赛中未能取得胜利，但这仍然是中国足球历史上的一大突破。中国足球在国际赛场上的表现虽然起伏不定，但中国足球仍在努力发展，希望未来能再次参加世界杯并取得更好的成绩。

如果中国国家足球队希望再次参加世界杯，他们需要继续加强国内足球联赛的水平和竞争力，培养更多优秀的年轻球员，并加强基层足球训练和青训体系建设。另外，提高教练和管理团队的水平，制定更科学合理的训练计划和比赛战术，也是重要的一环。希望中国足球能够在未来取得更好的成绩，实现再次参加世界杯并取得辉煌战绩的目标。

中国参加过一次世界杯，虽然成绩不尽人意，但这个经历对中国足球的发展起到了积极的推动作用，为中国足球的未来发展指明了方向。